六履带四摆臂式（T2A型）行走机构.doc

摘要:研发能替代或部分替代救护人员进入矿井灾区进行环境探测和搜救任务的救灾机器人,可提高救援效率,减少伤亡。因此,开展救灾机器人的研究对煤矿安全生产、灾害救护具有重大的现实意义与社会意义。煤矿井下灾后尤其是瓦斯煤尘爆炸事故后,井下空间受限的非结构化地形环境要求煤矿机器人具有良好的越障性能,爆炸性气体环境要求救灾机器人具有防爆性能。使机器人顺利地进入矿井灾区是机器人救灾的首要任务,行走机构研究亦是煤矿救灾机器人技术研究的首要任务、重点与难点。本论文开展了对救灾机器人行走机构的研究工作。在对实验室原有六履带四摆臂行走机构结构特点、运动特性进行详尽分析和深入解析的基础上，依据新型六履带四摆臂行走机构功能要求、使用条件的具体情况，设计了一种越障能力更强、使用功能更全、机动灵活、可靠性高的六履带四摆臂行走机构，完成行走机构的结构改造设计及CAD图，为新型六履带四摆臂行走机构的研制奠定了坚实的技术基础。

关键词 救灾机器人；行走机构；优化设计

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 引言-1

1.2选题背景及意义-2

1.3研究现状-2

1.4发展趋势-5

1.5课题研究内容-5

2总体设计-6

2.1设计概述-6

2.2行走机构运动分析-7

2.2.1 水平运动分析-7

2.2.2 转向运动分析-7

2.2.3 越障地形分析-9

2.2.4 越障原理分析-10

2.3总体结构设计-13

2.3.1总体结构设计要求-13

2.3.2行走方案比较-13

2.3.3行走机构结构分析-14

3本体及摆臂结构-16

3.1材料的选择-16

3.2驱动设计-18

3.4电机的选择-18

4履带及传动机构设计-21

4.1 履带结构设计-21

4.1.1履带结构概述-21

4.1.2履带受力分析-22

4.2传动机构设计-23

4.2.1传动机构概述-23

4.2.2 传动装置计算-24

4.2.3 张紧装置的计算-25

结论-29

致谢-30

参考文献-31