基于单片机控制的避障循迹机器人的设计.doc

摘要:智能机器人作为新一代高科技集成化产品，是未来高新机器人发展的大方向，其最大的特点就是可以脱离人为干预，特别是在复杂的、不确定的、多变的环境中，自主完成任务，被广泛应用于科研救灾等。这些功能的实现，主要是依靠相关人员实现预设程序，给定目标和任务。智能小车就是智能机器人的一个重要分支，本次设计的智能循迹避障小车涉及多个模块，包括承担避障的超声波探测模块、以红外光电传感器为主的循迹模块以及电源驱动模块，这些模块都是由以STC89C52单片机为中心的主控制模块联系起来的。最终使小车完成辨识特定轨道，避开轨道上的障碍物的任务

关键词：智能小车；单片机；红外线；循迹；超声波；避障

目录

摘要

Abstract

前言-3

第一章 绪论-4

1.1课题背景-4

1.2课题的目的和意义-5

第二章 总体方案设计-9

2.1硬件设计-9

2.1.1车体选取-9

2.1.2主控制器模块选取-10

2.1.3电源模块选取-11

2.1.4电机驱动模块选取-11

2.1.5循迹模块选取-13

2.1.6电机选取-14

2.1.7避障模块选取-14

2.2最终方案-15

第三章 硬件实现及单元电路设计-16

3.1主控制模块设计-16

3.2单片机的时钟电路与复位电路设计-16

3.3电源设计-17

3.4驱动电路设计-17

3.5信号检测循迹模块设计-18

3.6ST178红外光电开关传感器的安装-19

3.7超声波避障模块设计-20

3.8小车车体总体设计-21

第四章 软件程序设计-22

4.1程序的编写和下载-22

4.2程序流程图-23

第五章 系统安装与调试-24

5.1安装步骤-24

5.2电路的调试-24

结论-25

参考文献-26

致谢-27

附录1整机电路原理图-28

附录2部分源程序-29

附录3作品实物图-44