带有H无穷控制不确定随机系统的滑模设计.doc

摘要：随着科技的发展，为使不确定随机系统更加稳定，科学家们在滑模控制（）领域进行了深入地研究，得到了许多重大成果。相关研究的理论成果和数据实例显示，滑模控制（）可以稳定伊藤随机系统，并且是一种有效且有发展前景的方法。

在本文中，利用Itô微分方程的知识建立模型，然后创建合适的不确定随机系统，对目标系统设计滑模控制（）定律。在此定律下的系统，其输入矩阵与状态矩阵将不会受其他因素的影响，比如不匹配的外部干扰和参数的不确定等。该方法的主要特点是将方法与方法相结合，从而实现具有规定的干扰衰减水平γ的鲁棒随机稳定。通过线性矩阵不等式（）可以得到期望滑模控制器存在的充分条件，从而证明了指定滑动表面的可达性。然后，本文后半部分列举了一个数值模拟例子，用来证明上述方法与方法相结合的定律的有效性。

查阅资料和相关书籍，滑模控制器和滑模面的设计可转化成寻找最小化问题的全局解的问题，解决此类最小化问题我们需要利用Matlab软件，使用其中的解决。

关键词：随机系统，参数不确定性，外部干扰，滑模控制，控制

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论-5

1.1课题研究现状以及发展趋势-5

1.2本课题的工程应用-5

1.2.1在航天领域的应用-6

1.2.2在机器人领域的应用-7

1.2.3在船舶电力系统中的应用-7

1.3本课题研究的意义和价值-8

1.4本课题研究的主要内容-8

第二章 问题描述及主要引理-10

2.1问题描述-10

2.2 主要定义-11

2.2.1系统鲁棒随机稳定-11

2.2.2具有干扰衰减水平γ的鲁棒随机稳定-11

2.3主要引理-11

2.3.1 实数阵引理-11

2.3.2矩阵补引理-11

第三章 具有H∞性能的滑模控制-20

3.1 滑模控制定律-20

3.2随机稳定性分析-21

3.2.1 定理1：系统随机稳定的充分条件-21

3.2.2 系统具有鲁棒随机稳定性的证明-22

3.2.3 系统具有干扰衰减水平γ的鲁棒随机稳定的证明-28

3.3 滑动面的可达性分析-31

3.3.1 定理2：滑动面可达性的充分条件-32

3.3.2 系统滑动面可达性的证明-32

第四章 仿真实例-34

第五章 总结与展望-37

参考文献-38

致    谢-40

附    录-41