多传感器融合的车辆导航方法研究.doc

摘要：本文主要讲了多传感器融合的车辆导航方法的研究，先对方案进行设计与论证，选用了较良好的方案。该方案将UM-220和 MPU6050加速度传感器， HMC5883磁传感器， MS5611气压传感器融合起来，把TM4C1294板子作为串口的板子，来进行传感器的融合。加速度传感器用于感受惯性的传感器。磁传感器用来确定方位。气压传感器用来辅助高度测量。将加速度传感器对惯性的感知，磁传感器对方位的确定，气压传感器辅助高度测量的这些优势融合起来，便成了多传感器融合的车辆导航的方案。先对加速度传感器，磁传感器，气压传感器三个模块进行设计。然后对定位算法，姿态算法，路径规划进行分析。北斗进行定位，磁传感器进行姿态的分析。加速度传感器对路径进行规划。而后，对控制板子进行测试和整体测试，以此来验证方法的正确性。

关键词 ：UM220，加速度传感器，磁传感器，气压传感器

目录

摘要

ABSTRACT

1 绪论-1

1.1 多传感器融合的车辆导航方法-1

1.2 多传感器融合的车辆导航现状-1

2 方案设计与论证-2

2.1 多传感器融合的车辆导航的方案-2

2.2 方案的特点-2

3 平台搭建-3

3.1 总体构建-3

3.2 串口设计-3

3.3 北斗接收机原理-7

3.4 加速度传感器模块设计-8

3.5 磁传感器模块设计-9

3.6 气压传感器模块设计-10

4 导航算法-11

4.1 定位算法-12

4.2 姿态算法-14

4.3 路径规划-16

5 测试与结论-19

5.1 控制板子串口测试-19

5.2 整体测试-19

6 总结-21

参考文献-23

致谢-24