工业机器人弧焊作业离线编程与仿真.doc

摘要:弧焊机器人是作为自动化焊接设备的，它的自动化的程度在很大程度上都是取决于程序的编制工作。

   现在的工业机器人弧焊离线编程平台，能把机器人操作系统建立成模型，来操作一些简单的程序和操作过程的模拟演示。而对于一些由不规则的曲线组成的较为复杂焊接路径的程序编制，由世界尖端机器人公司ABB机器人公司研究开发的Robotstudio弧焊机器人来作为机器人弧焊作业的离线编程，通过实验表明，这个软件可以用于多种高品质弧焊操作的离线编程[1]。

随着中国科技的速发展，工业机器人与我们的生活越来越息息相关。发展工业机器人刻不容缓。之前传统的工业机器人的在线示教系统已经不能满足人类社会的发展需求。因此，机器人弧焊作业离线编程与仿真技术就越来越受到企业、公司及社会的青睐和认可。

关键词：弧焊；工业机器人；离线编程；仿真

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

2 机器人弧焊作业离线编程与仿真的国内外发展和现状-2

2.1 国外弧焊离线编程的发展和应用现状-2

2.2 国内弧焊离线编程的发展和应用现状-4

3 ABB弧焊机器人离线编程软件-6

3.1 RobotStudio机器人的选用-6

3.2 主要特点和优点-7

3.3 机器人的下载和导入-8

3.4 机器人工作站系统包含的主要部件-10

3.4.1 IRB 2600机器人-10

3.4.2 需要弧焊加工的工件-11

3.4.3 弧焊作业工作台-11

3.4.4 Torch Services清枪系统-12

3.5工作站的整体布局-13

4 工业弧焊机器人的仿真操作-15

4.1 I/O信号的配置-15

4.2 程序模板的导入-16

4.3 程序的注解-18

4.4 程序的仿真运作说明-26

结    论-28

参考文献-29

致    谢-30