工业机器人火花塞搬运作业离线编程与仿真.doc

摘要:搬运机器人作为典型工业机器人之一，随着工业机器人技术的发展和普及，不仅仅被应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运以及集装箱搬运等领域，并且还不断的向其他领域延伸。随着世界范围自动化水平的不断提高，对机器人的柔性、作业能力及智能性等方面都有了更高的要求。搬运机器人性能的优劣和智能化水平的高低，在很大程度上是由作为机器人神经中枢和大脑的控制系统决定的。而能够通过预先在计算机上使用机器人软件进行编程来为未来的生产提供技术支持和保障是进行自动化生产的必要条件。

在产品制造的同时对机器人系统进行编程，可提早开始产品生产，缩短上市时间。离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获得更高的部件质量。该毕业设计以火花塞搬运机器人离线编程为例，利用RobotStudio软件进行CAD模型导入、自动路径生成、自动分析伸展能力、碰撞检测、模拟仿真、应用功能打包等技术实现，并录制脱机执行动画。

关键字：搬运机器人；性能；智能化

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 设计背景-1

1.2 什么是工业机器人-1

1.3 为什么发展机器人-2

1.4 机器人的产生和发展-2

1.4.1 机器人的产生-2

1.4.2 机器人的发展-2

1.5 我国机器人技术的未来发展趋势-4

2 搬运机器人-5

2.1 什么是搬运机器人-5

2.2 搬运机器人的分类及特点-5

2.2.1 搬运机器人的特点-5

2.2.2 搬运机器人的分类-5

2.3 搬运机器人的系统组成-7

2.3.1 执行机构-7

2.3.2驱动—传动机构-7

2.3.3 控制系统-7

2.4 RobotStudio介绍-8

3 RobotStudio机器人-9

3.1 机器人的选用-9

3.2 IRB1410机器人的工作参数-10

3.2.1 IRB410搬运机器人的规格-10

3.2.2 性能-10

3.2.3 物理特性-11

3.2.4 机械工作环境-11

3.3 IRB1410机器人的载荷与工作范围-11

3.4 IRB1410机器人工作站描述-12

3.4.1 安全护栏-13

3.4.2 夹具-13

3.4.4 控制器-14

3.4.5 校准针-15

3.4.6 桌子-15

3.4.7 火花塞-16

4 程序数据建立与1/0信号配合-17

4.1 IRB1410机器人离线编程流程图-17

4.2 I/O信号配置-18

4.3 工具数据创建-19

4.4 工件坐标数据创建-20

4.4.1 WobjPick的标定-22

4.4.2 WobjPlace的标定-24

4.4.3 WobjPick和WobjPlace标定完成-25

5 示教目标点-27

5.1 示教基准目标点的程序rTeachPos-27

5.2 示教完成后-30

5.3 工作站打包-30

总结-31

参考文献-32

附录1-33

程序的编写与注解-33

致谢-43