产品装箱作业工业机器人离线编程与虚拟仿真.docx

摘要:科技的进步与革新推动着生产力的不断发展，促使生产关系产生变革。自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。如今，机电一体化、机械智能化等技术应运而生。作为生产中的重要一环，产品装箱的自动化自然也受到关注，于是便出现了装箱机器人。

根据设计课题的要求以及现代化设计的理念，本文介绍了装箱机器人的发展和应用。该毕业设计以产品装箱作业机器人离线编程为例，利用RobotStudio软件进行CAD模型导入、自动路径生成、自动分析伸展能力、碰撞检测、模拟仿真、应用功能打包等技术实现，并录制脱机执行动画。

离线编程实现了在产品制造的同时对机器人系统进行编程，提早开始产品生产，缩短上市时间。通过编写程序进行仿真,实现了装箱机器人整个运动过程的仿真，检验了所取方案的合理性，验证了装箱机器人设计可行性。有一定的科研价值及社会效益。

关键词：装箱机器人，离线编程，模拟仿真

目录

摘要

Abstract

1绪论-1

1.1设计背景-1

1.2 工业机器人概述-1

1.3 机器人的定义-2

1.4 机器人的发展历史-3

2 ABB工业机器人-4

2.1 ABB集团背景-4

2.2 ABB工业机器人在中国的应用现状-4

2.3 ABB RobotStudio-5

2.4 ABB IRB260工业机器人-5

3 RobotStudio机器人-7

3.1 机器人的选用-7

3.2 IRB工业机器人的工作参数-7

3.2.1 规格-7

3.2.2 性能-7

3.2.3 最大速度-8

3.2.4 物理特性-8

3.2.5 工作环境-8

3.3 IRB260机器人的工作范围与包装节拍-8

3.4 IRB260机器人工作站描述-9

3.4.1 产品运输链-10

3.4.2 吸盘工具-10

3.4.3 纸箱输送链-11

3.5 机器人I/O设置-12

3.6坐标系及载荷数据设置-16

3.6.1 工具坐标系tVacuum-16

3.6.2 有效载荷数据LoadFull-17

4 基准目标点示教-19

4.1 pHome-20

4.2 pPick-20

4.3 pPlaceH-21

4.4 pPlaceBase-22

4.5 示教完成后-22

4.6 工作站打包-22

总结-24

参考文献-25

附录1-26

程序的编写与注解-26

致谢-33