自动避障寻迹小车避障电路的设计.doc

摘要：本设计制作的自动避障寻迹小车避障电路的设计，是红外传感器采集障碍物信息转换成数字信号传给STC89C52单片机，单片机运算处理后输出控制信号，控制直流电机的行动。

在本设计中，当小车在纵向轨迹上正常运行时检测到障碍物时，小车停止向前运动，开始右转九十度，完成右转九十度后，小车开始向前运动，同时，单片机通过程序启动计时器开始计时。经过一段时间，当小车左侧检测不到障碍物时，小车稍作延时后停止运行，同时，单片机通过程序关闭计时器，计时器停止计时，单片机将这段定时时间做出记录。小车停止运行后，开始左转九十度，然后向前运行一段时间，当小车左侧检测不到障碍物时，小车稍作延时后停止运行，并左转九十度。完成左转后，小车开始向前运行，同时，单片机调动延时程序，延时时间为之前计时器记录的计时时间，延时时间到后，小车停止运行，并右转九十度，然后向前运行。至此，单片机通过使小车在横向方向上的两次运动运行时间相等，使得小车回到了原来的纵向轨迹上去。

关键词：智能控制 红外传感器 直流电机 自动避障

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 研究的背景-1

1.2 研究的目的意义-1

2 系统设计-2

2.1 总体设计思想-2

2.2 系统硬件设计-2

2.2.1 设计原理-2

2.2.2 系统硬件组成-3

2.3 系统软件设计-7

2.3.1 软件流程图-7

2.3.2 程序设计-8

3 调试运行-15

3.1调试结果-15

3.1.1  对小车转向的角度进行调试-15

3.1.2  对小车的避障距离进行调试-17

3.1.3  对小车的计时进行测试-18

3.2 小车功能延展-18

结论-20

致谢-21

参考文献-22

附录-23

附录一 源程序-23

附录二 小车实物图-27

附录三 自动避障寻迹小车避障电路设计的技术参数-28