基于递归最小二乘的车辆侧倾角与俯仰角估计方法.docx

【摘要】如今随着智能交通系统广泛的应用，如车辆的指导，协助驾驶，安全预警等，更需要准确、可靠、可连续的车辆定位。然而在一些GPS无信号的地方（如偏僻的乡村，地下隧道等）汽车无法实现准确的定位。因此本论文主要针对一种基于递归最小二乘的车辆侧倾角与俯仰角估计方法，其主要目的是在于给汽车行驶的动力学过程进行适当的建模，并利用带遗忘因子的递归最小二乘方法获得车辆侧倾角与俯仰角估计值，这些估计值可用于车辆组合导航与定位，具有精度高、成本低、实时性好等显著优点，属于汽车定位导航领域。

【关键词】递归最小二乘；车辆倾角和俯仰角；汽车定位；

目录

摘要

Abstract

第1章 引言-1

第2章 基于递归最小二乘的车辆侧倾角与俯仰角估计方法的提出-1

2.1车辆姿态角测量方法比较-1

2.1.1使用完整的六维惯性测量单元IMU测量车辆姿态-1

2.1.2使用递归最小二乘法的原因-2

2.2关于递归最小二乘法-2

第3章 设计的内容-3

3.1  车辆的模型建立-3

3.1.1建立车辆在行驶过程中的动力学模型-3

3.1.2车辆侧倾角和俯仰角模型的简化-3

3.2基于递归最小二乘的车辆侧倾角与俯仰角估计-4

3.3所需车载传感器安装-5

第4章MATLAB仿真-5

4.1 MATLAB的使用-5

4.2 仿真结果-5

4.3 结果分析-6

第5章 结论-7

参考文献-8

致 谢-9

附 录-10