全方向移动物流平台控制系统设计.doc

摘要：本文主要介绍全方向物流移动平台控制系统，实现全方向移动平台更迅速、更灵活的运动控制，不需要平台做出任意转动即可实现平台任意方向的运动。本文设计的全方向移动物流平台是由4个全向轮组合而成，并用STM32系列32位单片机来控制两个L298n驱动模块驱动四个直流电机的正反转及调速，从而实现移动平台的前进、后退、左移、右移和原地旋转，即全方向移动。通过单片机具有的PWM调速功能，改变PWM信号的占空比，实现移动平台的调速，使得移动平台控制更加灵活。

关键词  物流移动平台；全向轮；STM32单片机；L298n驱动；PWM调速

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题研究背景及意义-1

1.2 国内外发展现状-2

1.3 课题要求-3

2系统总体设计-4

2.1 总体设计思路-4

2.2 全向轮介绍-5

2.3 车体布局设计与电机选择-7

2.4 移动平台运行原理分析-9

3系统硬件设计-12

3.1单片机选择-12

3.2单片机最小系统-13

3.3电机驱动电路设计-15

3.4电源供电设计-19

4 系统软件设计-20

4.1 编程软件介绍-20

4.2 PWM调速设计-21

4.3控制信号输出设计-24

4.4按键控制移动平台运行设计-24

5 系统测试与结果-29

5.1 移动平台实物演示-29

5.2 快进慢退测试结果-29

5.3 左右平移测试结果-30

5.4 原地旋转测试结果-31

结论-32

致谢-33

参考文献-34

附录-35