履带式移动机器人.doc

摘要：近年来随着机器人技术的快速发展。从简单的机械机构到机器人雏形；从有线控制到无线；从半自主机器人到智能火星探测机器人等。越来越多的机器人进入人们的视野和生活之中并扮演着重要的角色。机器人可代替人进入危险或恶劣的工作环境进行任务，例如：侦测、巡逻、排爆、反恐、警戒、采集信息等。大大减少了有生人力资源浪费，更大限度的保障了任务人员的人身安全。目前，机器人主要应用于军事、勘探、信息收集等方面。因此要求机器人体积更小、效率更高、适应环境的能力更强、反应更快、成本更低。其中履带式机器人以其优秀的地面状况适应能力、越野机动性、转向半径极小、复位越障能力得到广泛的应用，在救援、军事等领域尤为突出。

本文通过对一种中小型、多适用的履带式机器人的结构设计以及分析的研究，并且利用Pro/e 构图得到三维实体图。该履带式机器人适应路况能力强，越障能力优秀，结构简单可靠。

关键词：履带式；移动机器人；Pro/e

目录

摘要

ABSTRACT

第一章  绪论-1

1.1履带式移动机器人应用及研究背景-1

1.1.1履带式移动机器人的应用-1

1.1.2履带式移动机器人的研究意义-1

1.2履带式移动机器人的研究现状-1

1.3履带式移动机器人课题的来源-2

1.4毕业设计任务要研究或解决的问题-2

第二章  履带式移动机器结构设计的整体方案-4

2.1系统的总体构成-4

2.2机器人的设计性能要求-4

2.3拟采用的方法-4

2.4机器人的总体设计流程-5

2.5履带式移动机器人的结构方案-5

2.6发动机功率的选择-6

2.7变速箱的设计-6

2.7.1按齿面疲劳强度设计主要尺寸-7

2.7.2校核齿面接触疲劳强度-8

2.7.3齿跟弯曲疲劳强度校核-9

2.7.4齿轮轴的计算-9

第三章  履带式移动机器人的运动分析-12

3.1履带式机器人的越障分析-12

3.1.1启动的前倾问题-12

3.1.2斜坡-12

3.1.3上楼梯-13

3.2履带式机器人的转向分析-14

第四章  履带式移动机器人的控制方式和信息采集的方法-17

4.1履带式移动机器人的控制方法-17

4.1.1移动机器人控制方式的发展-17

4.1.2移动机器人的控制方法-17

4.1.3履带式机器人工作过程-18

4.2机器人的信息采集方式-18

第五章  总结与展望-20

5.1总结-20

5.2展望-20

致谢-22

参考文献-23