基于多颜色识别的智能搬运机器人的研制(机械结构设计).docx

摘要：物流搬运机器人作为现代科技发展的新型产物，它的各方面研究和开发正成为关注的焦点。机器人分拣搬运是江苏省大学生机器人竞赛的指定项目，本文设计了一种能多颜色识别的智能搬运机器人的机械结构部分。本文重点完成了机器人的行走机构、抓取机构、升降机构的选型、设计、力学分析以及校核。用Solid Works对各个机构零部件进行三维建模，并3D打印出各个零件后进行装配。根据比赛任务进行了机器人行走、物料抓取、物料堆叠等环节实验，结果表明能达到预期效果。

关键词：智能搬运；升降机构；三维建模；3D打印

目录

摘要

ABSTRACT

第一章 绪论

1.1研究背景

1.2 同行研究概括

第一章总体方案设计

2.1智能搬运机器人的任务分析

2.2智能搬运机器人的硬件连接图

2.3机械结构的设计方案

2.4本章小结

第三章机械结构设计

3.1底盘结构设计

3.1.1行走方案选型

3.1.2底盘的设计

3.2 抓取机构设计

3.2.1抓取方案选型

3.2.2机械手钩取部分

3.3升降结构的设计

3.3.1升降杆选型与滑块的设计

3.3.2定滑轮绕绳升降结构思考

3.3.3升降结构设计与比较

3.4本章小结

第四章 力学分析与电机的校核

4.1曲柄滑块的力学分析

4.2电机的选择与校核

4.2.1驱动轮电机

4.2.2抓取机构电机

4.3机械结构定型

4.4本章小结

第五章实验总结

5.1实验一：行走机构的检测

5.2实验二：抓取机构的实验与检测

5.3实验三：堆叠物块实验

结  语

致  谢

参考文献