室内机器人的运动控制与自定位技术.doc

摘要：伴随我国科学技术的日益进步，作为现代社会的新产物之一智能化逐渐变得越来越广泛，非常多的高科特也应用到各项领域当中来，像是智能经济上车还有机器人等玩具早已经变得更加的智能化，以及多样化。而智能小车更是高科技的一项代表，不仅可以将电子、机械还有传感器以及软件等进行了融合，当前科技一些前沿的技术也得到了应用。

本课题当中的小车平台，主要的控制核心是通过51单片机来控制的，而其中前进以及后退还有转向的行驶等也是通过无限遥控来实现的，特别采用了红外线的传感器来完成小车的避障以及自适应巡航等功能。本设计所采用的模块是独立的，再经过分析对比之后，进行选择。通过书籍以及文献等资料，对相关的信息进行整理，并排列出了非常多的解决方案，再根据实际的情况选择一个最为合适的方案。电机的车体还有系统系统、无线遥控以及红外线对管自动寻迹、自动避障等，将这些模块进行了设计。通过不断的运行调试之后得到了正确的信号输出，则各个模块完成了它们应有的功能。最后再把这些调试成功的模式进行整合，归放到小车之上，根据一些相应的程序，就可以实现单片机的控制，以此达到我们所预期的目标，最终完成我们的任务 ，让小车可以在我们事先所预定的环境中进行运转。

关键字：智能小车；单片机；红外传感器。

目录

摘要

ABSTRACT

第一章   绪  论-1

1.1.1智能循迹小车概述-1

1.1.2课题研究的目的和意义-2

1.1.3智能循迹小车智能循迹分类-3

1.1.4智能循迹小车的应用-3

第二章  方案设计-5

2.1  主控系统-6

2.2单片机最小系统-6

2.2.1 STC89C52简介-6

2.2.2 时钟电路-8

2.2.3复位及复位电路-9

2.3 电机驱动模块-11

2.4 循迹及避障模块-12

2.5 机械系统-12

2.6电源模块-13

第三章   硬件设计-14

3.1总体设计-14

3.1.1主板设计框图-14

主板设计框图如图3-1，所需原件清单如表3-1-14

3.2驱动电路（参考文献[4]）-15

3.3信号检测模块 -16

3.4主控电路-17

第四章  软件设计-18

4.1程序功能描述与设计思路-18

4.1.1程序功能与设计思路-18

4.1.2程序设计思路-18

4.2程序流程图-19

第五章  调试与总结-22

5.1 调试-22

5.1.1 调试工具-22

5.1.2调试过程-22

5.2 总结-23

致谢

参考文献

附录-26