基于反馈线性化的自主车辆编队控制与仿真.docx

摘要:近年来，随着交通堵塞、交通事故等不利现象的频繁发生，车辆编队控制问题已逐渐引起人们的注意。本文在深入分析国内外编队控制理论成果的基础上，总结现有成果中存在的不足和局限性，对车辆编队控制问题作进一步研究。本文的主要研究内容如下：

1.详细地阐述了车辆编队控制的研究目的及意义，概述了国内外关于编队控制研究的几种方法，并进行简单的总结和分析。

2.利用跟随领航者的方法，结合四轮车自身的运动学约束关系，对车队建模，将编队控制问题转化为车辆之间的跟踪问题。

3.针对建立的跟随领航者运动学模型，利用线性化分析方法设计跟随车辆的速度控制器，保证跟随车辆能够与领队车辆保持期望的相对距离和角度行驶。

4.利用Matlab仿真验证所提算法的有效性。

5.对本文的研究成果进行总结，并提出了在本文基础上，有待于继续研究的问题

关键词：车辆编队；反馈线性化 ；Matlab仿真

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 引言-1

1.2 研究的目的以及意义-1

1.3存在的问题以及不足-2

1.4将来的发展前景-2

1.5 本文研究内容及结构-3

2 车队建模-4

2.1 单个车辆运动学模型-4

2.2 跟随领航者运动学模型-6

3 方法的选择-10

3.1编队控制以及研究方法-10

3.2 方法介绍-10

3.3 反馈线性化算法-11

3.3.1 前提条件设定-11

3.3.2 线性化控制器设计-11

3.4 李雅普诺夫控制算法-12

3.5 李雅普诺夫控制器设计-13

4 模型的仿真-16

结    论-24

参 考 文 献-25

致    谢-26