基于远程指令的机器人控制系统.docx

摘要:随着“互联网+”理念的深入人心和《中国制造2050》进程的不断发展，互联网+已有的机器人控制系统已经成为了一个必然趋势。基于远程指令的机器人控制系统是机器人控制系统和远程通讯技术的结合。该系统可以应用于石油开采、远程医疗、科研考察、远程排险等工作。

本文设计并实现了一种利用“互联网+”的思想，基于远程指令的机器人控制系统。该系统的硬件由数据流服务器、视频流服务器、控制端（PC、平板电脑或智能手机）、IN-RT机器人平台等组成。实现了通过网络，控制端给服务器发送指令，服务器再给远程的机器人发送指令，经过远程机器人上客户端程序的解析，能够根据视频流服务器传回的远程实时画面，实时地控制机器人的运动方向，如前进、后退、左转、右转等。软件方面，建立了机器人运动控制的动态链接库，把C++编写的机器人驱动程序进行了封装。该方法不仅实现了驱动程序的多平台移植，而且支持各种机器人平台的后续开发，给研究者们带来了极大的方便。

关键词：机器人；远程控制；动态链接库；Java；套接字

目录

摘要

Abstract

1 引言-1

1.1 课题研究意义-1

1.2 国内外研究现状-1

1.3 论文主要内容及结构安排-4

2 远程控制机器人系统的搭建-5

2.1 机器人平台-5

2.2 JNI调用本地方法原理-9

2.3 本章小结-10

3 系统的总体方案-11

3.1 硬件方案-11

3.2 软件方案-12

3.3 本章小结-15

4 机器人网络通信原理-16

4.1 套接字连接-16

4.2 数据流-17

4.3 客户端解析方法-18

4.4 本章小结-18

5 实验过程与分析-19

5.1 安装IntelliJIDEA环境-19

5.2 Java调用C++驱动程序-20

5.2.1 Java部分-20

5.2.2 C++部分-22

5.3 实验过程中常见报错及解决办法-23

5.4 本章小结-26

结    论-27

参 考 文 献-28

致    谢-29