具有水平和垂直运动的机械手设计.doc

摘要:机械手是一种能够模仿手和手臂动作的工业机器人，用来按照固定的程序搬运物品。它能够完成生产的机械化和自动化，能在危险条件下工作，保护人身安全，所以被普遍应用于机械制造，冶金，电子，轻工和原子能领域，替代人繁重的劳动。

在本文中，主要进行整体设计和气动机械手的空气动力学设计。此机械手主要由气缸、手爪和连接配件等组成，根据预定的轨迹来实现工件的夹持、搬运和卸载。确定了二自由度和圆柱坐标型机械手。设计了两指夹持式手部结构，并设计了机械手的整体结构，以实现机器人的伸缩、升降。手臂的伸缩和升降由气缸来驱动。

关键词：气动机械手；气缸；二自由度

目录

摘要

Abstract

1 绪言-1

1.1 机械手的概述-1

1.2 我国机械手的发展-1

1.3 气压驱动机械手的现状和发展前景-1

1.4 本课题设计要求-1

2 机械手的总体设计方案-3

2.1 机械手的系统工作原理及组成-3

2.2 机械手基本形式的选择-4

2.3 驱动机构的选择-4

2.4 机械手的技术参数列表-5

3 机械手手部的结构设计-6

3.1 手部结构-6

3.2 手部结构设计及计算-6

3.3 夹紧气缸的设计-8

3.3.1 主要尺寸的确定-8

4 机械手手臂机构的设计-14

4.1 手臂的设计要求-15

4.2 伸缩气压缸的设计-16

4.2.1 气缸主要尺寸的确定-16

4.2.2  气缸结构设计-20

4.3 导向装置-21

5 机械手腰部结构设计及计算-22

5.1 结构设计-22

5.2升降气缸的设计-22

5.2.1 确定主要尺寸-22

5.2.2  气缸结构设计-26

5.3 导向装置-27

6 结论-28

参考文献-29

致谢-30