手爪平行开闭的机械手.doc

摘要:在当前工业生产技术发展迅猛的趋势下，为了适应不同的工作环境，比如在一些高温高压、粉尘、低温低压、易燃易爆以及强辐射的恶劣环境中，机器人或机械手的出现意义就显得尤为重大。采用机械手来代替人工进行操作，能给工人一个安全的工作环境，以减少环境对工人身体的伤害。还有就是在一些自动化的生产线上，人工操作往往速度慢，而且对工人的劳损比较大，这时候也可以运用机器人机械手来替代人工进行工作，以减少工人的重复劳作，不仅提高了生产效率，而且也保证了产品质量。

目前工业生产中用的大多数是程序可以更改的通用型机械手，这种机械手适用范围广，可以随着不同工作内容改变程序以让它达到其工作要求。方便快捷，通用性极高。

本次设计的机械手选用的驱动方法是气压传动，它的优点是，运行速度快、反应灵敏、动作精准而且阻力损失较小，动力源介质为空气，获取和排放都比较容易，也不容易泄露，不会对工作环境有污染。

本课题所设计机械手为手爪平行开闭型，主要用于工业生产中，自动化生产线的上下料。手爪的开闭、以及手臂的山下移动以及手部的前后移动都依靠SC标准型气缸来完成。手爪采用齿轮齿条传动。系统结构简单，具有两个自由度。

关键词：工业生产；机械手；气压传动；通用机械手；SC标准型气缸；自由度

目录

摘要

Abstract

1 综述-1

1.1机械手综述-1

1.2机械手的种类以及构成-1

1.2.1机械手的构成-1

1.2.2机械手的种类-3

1.3国际上的发展情况-5

1.4提出此课题的意义以及主要工作内容-6

1.4.1课题的提出-6

1.4.2课题的主要工作内容-7

2．机械手设计要求及自由度的确定-8

2.1机械手自由度的确定-8

3．机械手外形构造的设计-9

3.1机械手手爪的外形构造-9

4．机械手的驱动方案-12

4.1机械手传动方式设计-12

4.2机械手操控方式的设计-12

4.3设计时机械手的一些重要参数-12

4.4机械手主要的技术参数-12

5．手部移动尺寸设计以及校核-14

5.1带动手部平移的气缸尺寸设计与校核-14

5.1.1气缸尺寸校核-14

5.1.2活塞杆的计算-14

5.2齿轮齿条传动计算-15

6．气压传动装置设计-17

6.1气动装置的工作原理-17

结    论-18

参 考 文 献-19

致    谢-20