工业机器人白车身点焊作业离线编程与仿真.doc

摘要:随着科技的发展，工业机器人已经逐步走入了我们的生活之中，并且人工费用极大地提高。与此相对应的很多重复度极高并且想对繁复的工作中不可避免的需要使用工业机器人对人工进行代替，不仅极大地节约了、解放了人力资源，同时极大地增强了工作效率，减少了人工成本以及错误率。

白车身的定义是指完成焊接但没有经过涂装之前的车身，不包括四个车门前后车盖的一些运动件。涂装完成后的的白车身加上内饰(其中主要包括仪表板、座椅、风挡玻璃、地毯、内饰护板等)和电子电器系统(如音响、线束、开关)，再加上底盘系统(其中主要包括制动、悬架系统)，再加上动力总成系统(其中主要包括发动机、变速箱等)就组成了整车。白车身点焊技术在当今的发展已经较为先进，但是人工的白车身点焊耗时较大，除此以外，白车身点焊是指针对未涂装的车身进行焊接工作的过程，在这一过程中由于车身面积较大，使用人工进行点焊的失败率也明显较高，所以使用工业机器人进行离线编程最终实现自动化可谓是对整个行业进行了极大地优化，不仅能够高效率的完成此项任务，还能极大地降低失败率，并且节约了人力资源，节约成本的同时可以使人力资源从事更高端的工作，使人力摆脱较为死板的繁复的机械化工作。

使用工业机器人进行工作就必然需要对工业机器人进行编程，实现工业机器人能够对白车身进行点焊的工作，并且达到工业机器人能够连续、高效、低错的完成白车身点焊这一工艺。在本次设计中使用了robotstudio这一软件进行离线编程与矫正等工作。并且通过此软件能够复刻工业机器人在进行白车身点焊工艺的工作环境、工作状态以及工作效率等等情况，通过这些反馈进行调试矫正，最终完成目标，即通过离线编程使工业机器人能够高效率的、低错误率的并且连续的完成白车身点焊工艺，达到节约人力资源，降低人工成本，增强工作效率，减少错误率。

离线编程这种编程是扩展机器人系统投资回报的最佳途径。借助ABB模拟与离线编程软件RobotStudio，可以使从事人员在办公室内完成对工业机器人的编程，不需要中断生产过程。机器人的程序可以提前准备完毕，提高整体的生产效率。借助RobotStudio提供的操作工具，可以在不影响生产的前提下执行一系列任务如培训、编程和优化等，这些提升机器人系统的创造利润能力，并可以让使用者获得多种多样的利益。可以在办公室里面通过不中断的改善自动编程，可以通过尝试不同的搭配方案来选择出最佳的解决方案。这种编程方式就意味着在工业机器人生产的过程中，甚至在工业机器人制造出来的同时就能测试新机器人的特性。为了扩大功能，robotstudio也可以通过和Microsoft Office结合，例如数据可输出到 Microsoft excel里面。

关键词：工业机器人；白车身点焊；离线编程

目录

摘要

Abstract

1 工作站的构成-1

1.1点焊作业机器人工作站构成-1

1.2  实训任务实施-1

1.2.1  构造工作站-1

1.2.2  控制器配置-5

2 图表及公式的格式说明-6

2.1 I/O配置-6

2.2程序模板导入-7

2.3坐标系标定-16

结论-21

参 考 文 献-23

录制机器人虚拟仿真视频-24

工业机器人白车身点焊作业离线编程与仿真致谢-24

致谢-25