产品搬运作业工业机器人离线编程与虚拟仿真.doc

摘要:本论文主要对产品搬运作业工业机器人离线编程与虚拟仿真展开讨论，通过对软件Robotstudio的实际应用，来了解机器人离线编程软件，掌握机器人离线编程软件的关键操作，了解I/O配置与使用方法，掌握机器人工作站的主要任务，掌握程序模板的使用方法，掌握坐标系设定技术，掌握示教目标点设定的意义和方法，进行机器人离线作业编程，进行机器人程序调试，进行机器人产品搬运作业程序调试以及产品搬运作业动画录制。目前，在产品制造的同时对机器人系统进行编程，可提早开始产品生产，短上市时间。离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获得更高的部件质量。该毕业设计以产品搬运机器人离线编程为例，利用Robotstudio软件进行CAD模型导入、自动路径生成、自动分析伸展能力、碰撞检测、模拟仿真、应用功能打包等技术实现，并录制脱机执行动画。

关键词：工业机器人；搬运；仿真

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 设计背景-1

1.2 工业机器人发展现状和应用-1

1.3 Robotstudio工作站介绍-3

1.4 Robotstudio机器人离线编程流程图-3

2 Robotstudio机器人-4

2.1机器人的选用-4

2.2 IRB 120机器人的工作参数与范围-5

2.3 IRB 120机器人的载荷-8

3程序数据创建与I/O信号配置-9

3.1工具数据创建-9

3.2工件坐标数据创建-10

3.3载荷数据创建-11

3.4 I/O信号配置-12

4 机器人的程序-13

4.1程序的编写与注解-13

4.2程序修改-13

5示教目标点与仿真-15

5.1三个目标点的示教-15

5.2机器人仿真-17

6 Robotstudio共享打包与解包-18

6.1工作站共享功能-18

6.2工作站打包-19

6.3工作站解包-21

6.4创建备份-22

结    论-23

参 考 文 献-24

附录-25

致  谢-34