基于卡尔曼滤波的移动机器人定位算法设计.doc

摘要:在中国现代的社会环境中，移动机器人对于我们人类每天的生活和工作，扮演着越来越重要的角色，起到了一个不可替代的作用。而对于移动机器人的位置问题的讨论，是位置的去向、轨迹的痕迹、路径的筹备等各种问题的基石。所以，本篇文章是以机器人为研究的问题对象，通过使用卡尔曼滤波算法，来实现研究机器人的定位算法设计以及用Maltab仿真来验证结果。

因此，就对本篇文章中提到的移动机器人系统，得到的结论我先简单的描述一下：首先，根据自身课题的背景和研究方向，简单的解释说明了移动机器人的某些经常使用的位置方式，即定位方法，并且对每种定位方法进行了浅易的讲解和认识。然后，分析了就本文来讲的移动机器人运动学模型。

其次，在本篇文章中移动机器人模板的建立下，使用卡尔曼滤波进行验证,将技术运用到移动机器人位置体系中。讨论了运用这个算法对移动机器人位置的无误性及详细度，并且使用Maltab进行了证实，进而阐明了将卡尔曼滤波使用在移动机器人位置体系中的长处和短处。使用Matlab软件对这个计算方法进行模拟的探索，分别对足迹进行了证明，模拟结果证明了对于移动机器人的位置研究，卡尔曼滤波还是比较有效的。最后，我对本篇毕业论文进行了一下总结。

关键词：移动机器人；定位问题；卡尔曼滤波

目录

摘要

Abstract

1绪论-1

1.1研究背景-1

1.2研究方法-3

2运动学模型和定位问题的导出-3

2.1移动机器人-3

2.1.1移动机器人系统组成-3

2.1.2运动学模型-4

2.2定位问题的方法-5

3介绍卡尔曼滤波定位-6

3.1卡尔曼滤波介绍-6

3.2卡尔曼滤波定位-7

4仿真和实验结果-9

4.1仿真-9

4.2实验结果-15

结论-16

参考文献-17

附录 程序-18

致    谢-23